연구논문
움직이는 디딤돌 이족 보행의 강건 제약
이차계획 제어기가 유계 모델 오차에서 시변 발 디딤 위치·토크·접촉력 제약을 적용합니다. RABBIT 이족 로봇의 수치 결과는 로봇 질량의 최대47%인 미지의 몸통 하중을 포함합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
- 원문 제목
- Optimal Robust Time-Varying Safety-Critical Control With Application to Dynamic Walking on Moving Stepping Stones
- 발행처
- American Society of Mechanical Engineers
- 저자
- Quan Nguyen, Koushil Sreenath
- DOI
- 10.1115/dscc2016-9910
- 학술대회 논문집 발행일
- 2016-10-12
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- Volume 2: Mechatronics; Mechatronics and Controls in Advanced Manufacturing; Modeling and Control of Automotive Systems and Combustion Engines; Modeling and Validation; Motion and Vibration Control Applications; Multi-Agent and Networked Systems; Path Planning and Motion Control; Robot Manipulators; Sensors and Actuators; Tracking Control Systems; Uncertain Systems and Robustness; Unmanned, Ground and Surface Robotics; Vehicle Dynamic Controls; Vehicle Dynamics and Traffic Control
- 접근 조건
- 공개 서지정보 및 초록
- 출판 상태
- 발행된 자료
자료 개요
이차계획 제어기가 유계 모델 오차에서 시변 발 디딤 위치·토크·접촉력 제약을 적용합니다. RABBIT 이족 로봇의 수치 결과는 로봇 질량의 최대47%인 미지의 몸통 하중을 포함합니다.
이용 및 검토
검토한 근거는 수치 해석 또는 시뮬레이션입니다. 실제 로봇 동작, 감지 실패 및 구현 시간 영향을 별도로 검증해야 합니다.
출처와 판본
Optimal Robust Time-Varying Safety-Critical Control With Application to Dynamic Walking on Moving Stepping Stones ↗
American Society of Mechanical Engineers · Volume 2: Mechatronics; Mechatronics and Controls in Advanced Manufacturing; Modeling and Control of Automotive Systems and Combustion Engines; Modeling and Validation; Motion and Vibration Control Applications; Multi-Agent and Networked Systems; Path Planning and Motion Control; Robot Manipulators; Sensors and Actuators; Tracking Control Systems; Uncertain Systems and Robustness; Unmanned, Ground and Surface Robotics; Vehicle Dynamic Controls; Vehicle Dynamics and Traffic Control
Publisher-deposited abstract and distinct print2016-10-12/online2017-02-15 dates checked; landing403. Physical robot experiment not claimed.