연구논문
시뮬레이션 세그웨이의 에피소드 CLF 학습
리아푸노프 미분 오차를 반복 학습하고 안정화 이차계획 제어기를 갱신합니다. 설명된 평가는 불확실한 동역학의 평면 세그웨이 시뮬레이션입니다.
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- 원문 제목
- Episodic Learning with Control Lyapunov Functions for Uncertain Robotic Systems
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Andrew J. Taylor, Victor D. Dorobantu, Hoang M. Le, Yisong Yue, Aaron D. Ames
- DOI
- 10.1109/iros40897.2019.8967820
- 학술대회 날짜
- 2019-11
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
자료 개요
리아푸노프 미분 오차를 반복 학습하고 안정화 이차계획 제어기를 갱신합니다. 설명된 평가는 불확실한 동역학의 평면 세그웨이 시뮬레이션입니다.
이용 및 검토
검토한 초록의 근거는 시뮬레이션 안정성 평가입니다. 안정화 제어기만으로 충돌 회피, 접촉 안전 또는 검증된 안전기능이 확보되지는 않습니다.
출처와 판본
Episodic Learning with Control Lyapunov Functions for Uncertain Robotic Systems ↗
IEEE · 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Archivev1abstract/authors explicitly link IROS2019publisherDOI. Retained to distinguish learnedstability evidence from stronger robot-safety claims; no collision/contactguarantee inferred.