연구논문
이동 로봇 집단의 QP 안전 장벽
장벽 제약을 이차계획에 적용하여 기본 협조 명령을 최소한으로 수정합니다. 자료는 중앙·분산 제어, 제동 및 교착을 다루며 기본 명령이 충돌을 유발하도록 설계된 차륜 로봇 시험을 보고합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Safety Barrier Certificates for Collisions-Free Multirobot Systems
- 발행처
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- 저자
- Li Wang, Aaron D. Ames, Magnus Egerstedt
- DOI
- 10.1109/tro.2017.2659727
- 학술지 호 발행일
- 2017-06
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- IEEE Transactions on Robotics
- 접근 조건
- 공개 서지정보 및 초록
- 출판 상태
- 발행된 자료
자료 개요
장벽 제약을 이차계획에 적용하여 기본 협조 명령을 최소한으로 수정합니다. 자료는 중앙·분산 제어, 제동 및 교착을 다루며 기본 명령이 충돌을 유발하도록 설계된 차륜 로봇 시험을 보고합니다.
이용 및 검토
보장은 동역학·감지·제약 가정에 의존합니다. 초록·자료 검토만으로 완성 로봇 설비나 ISO13849 안전기능을 검증한 것은 아닙니다.
출처와 판본
Safety Barrier Certificates for Collisions-Free Multirobot Systems ↗
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) · IEEE Transactions on Robotics
Primary author-institution abstract/DOI/authors and IEEE TRO33(3),661–674 checked. Distinct from ACC2016 heterogeneous-robot barrier paper.