研究论文
移动机器人群体的QP安全屏障
屏障约束通过二次规划最小修改名义协调指令；资料涉及集中／分散控制、制动和死锁，并报告名义指令刻意导致碰撞的轮式机器人测试。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Safety Barrier Certificates for Collisions-Free Multirobot Systems
- 发布机构
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- 作者
- Li Wang, Aaron D. Ames, Magnus Egerstedt
- DOI
- 10.1109/tro.2017.2659727
- 期刊卷期发布日期
- 2017-06
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- IEEE Transactions on Robotics
- 访问条件
- 公开书目信息与摘要
- 出版状态
- 已发布
资料概述
屏障约束通过二次规划最小修改名义协调指令；资料涉及集中／分散控制、制动和死锁，并报告名义指令刻意导致碰撞的轮式机器人测试。
使用与审查
保证依赖所述动力学、感知及约束假设；摘要／资料筛查并未确认完整机器人安装或ISO13849安全功能。
来源与版本
Safety Barrier Certificates for Collisions-Free Multirobot Systems ↗
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) · IEEE Transactions on Robotics
Primary author-institution abstract/DOI/authors and IEEE TRO33(3),661–674 checked. Distinct from ACC2016 heterogeneous-robot barrier paper.