연구논문
이족 로봇 주행의 이산 장벽 제약
이산시간 장벽식으로 안전 조건을 비선형 또는 이차제약 최적화 문제로 표현합니다. 적용 예는 이동 장애물과 시변 제약이 있는 3차원 이족 로봇 주행입니다.
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- 원문 제목
- Discrete Control Barrier Functions for Safety-Critical Control of Discrete Systems with Application to Bipedal Robot Navigation
- 발행처
- Robotics: Science and Systems Foundation
- 저자
- Ayush Agrawal, Koushil Sreenath
- DOI
- 10.15607/rss.2017.xiii.073
- 학술대회 논문집 발행일
- 2017-07-12
- 원문 언어
- en
- 판본
- Robotics: Science and Systems XIII
- 접근 조건
- 공개 서지정보 및 초록
- 출판 상태
- 발행된 자료
자료 개요
이산시간 장벽식으로 안전 조건을 비선형 또는 이차제약 최적화 문제로 표현합니다. 적용 예는 이동 장애물과 시변 제약이 있는 3차원 이족 로봇 주행입니다.
이용 및 검토
보장은 동역학·감지·제약 가정에 의존합니다. 초록·자료 검토만으로 완성 로봇 설비나 ISO13849 안전기능을 검증한 것은 아닙니다.
출처와 판본
Discrete Control Barrier Functions for Safety-Critical Control of Discrete Systems with Application to Bipedal Robot Navigation ↗
Robotics: Science and Systems Foundation · Robotics: Science and Systems XIII
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