研究论文
双足导航的离散屏障约束
离散时间屏障形式将安全条件转为非线性或二次约束优化；所述应用为具有移动障碍和时变约束的三维双足导航。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Discrete Control Barrier Functions for Safety-Critical Control of Discrete Systems with Application to Bipedal Robot Navigation
- 发布机构
- Robotics: Science and Systems Foundation
- 作者
- Ayush Agrawal, Koushil Sreenath
- DOI
- 10.15607/rss.2017.xiii.073
- 会议论文集发布日期
- 2017-07-12
- 原文语言
- en
- 版本
- Robotics: Science and Systems XIII
- 访问条件
- 公开书目信息与摘要
- 出版状态
- 已发布
资料概述
离散时间屏障形式将安全条件转为非线性或二次约束优化；所述应用为具有移动障碍和时变约束的三维双足导航。
使用与审查
保证依赖所述动力学、感知及约束假设；摘要／资料筛查并未确认完整机器人安装或ISO13849安全功能。
来源与版本
Discrete Control Barrier Functions for Safety-Critical Control of Discrete Systems with Application to Bipedal Robot Navigation ↗
Robotics: Science and Systems Foundation · Robotics: Science and Systems XIII
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