연구논문
균형·발 디딤 복구의 포획 영역
제곱합 최적화로 포획 영역의 내·외부 근사를 구하고 발 디딤 복구 제어를 합성합니다. 중심 운동량 보행 모델로 질량중심 높이·각운동량·충격이 복구 가능한 균형에 미치는 영향을 비교합니다.
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- 원문 제목
- Balancing and Step Recovery Capturability via Sums-of-Squares Optimization
- 발행처
- Robotics: Science and Systems Foundation
- 저자
- Michael Posa, Twan Koolen, Russ Tedrake
- DOI
- 10.15607/rss.2017.xiii.032
- 학술대회 논문집 발행일
- 2017-07-12
- 원문 언어
- en
- 판본
- Robotics: Science and Systems XIII
- 접근 조건
- 공개 서지정보 및 초록
- 출판 상태
- 발행된 자료
자료 개요
제곱합 최적화로 포획 영역의 내·외부 근사를 구하고 발 디딤 복구 제어를 합성합니다. 중심 운동량 보행 모델로 질량중심 높이·각운동량·충격이 복구 가능한 균형에 미치는 영향을 비교합니다.
이용 및 검토
균형과 capturability는 모델 내의 전도 방지를 다룹니다. 사람 접촉 안전, 장애물 회피 또는 로봇 전체 안전성을 입증하지 않습니다.
출처와 판본
Balancing and Step Recovery Capturability via Sums-of-Squares Optimization ↗
Robotics: Science and Systems Foundation · Robotics: Science and Systems XIII
Owning RSS2017 title/authors/DOI/abstract/BibTeX checked. Formal/numerical model analysis, not physical fall-prevention validation.