研究论文
平衡与迈步恢复的可捕获区域
平方和优化估计可捕获区域的内外界并合成迈步恢复控制；质心行走模型比较重心高度、角动量及冲击对可恢复平衡的影响。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
书目信息与编辑概述已对照原始来源核查。访问条件与版本见来源说明。
- 原文标题
- Balancing and Step Recovery Capturability via Sums-of-Squares Optimization
- 发布机构
- Robotics: Science and Systems Foundation
- 作者
- Michael Posa, Twan Koolen, Russ Tedrake
- DOI
- 10.15607/rss.2017.xiii.032
- 会议论文集发布日期
- 2017-07-12
- 原文语言
- en
- 版本
- Robotics: Science and Systems XIII
- 访问条件
- 公开书目信息与摘要
- 出版状态
- 已发布
资料概述
平方和优化估计可捕获区域的内外界并合成迈步恢复控制；质心行走模型比较重心高度、角动量及冲击对可恢复平衡的影响。
使用与审查
平衡与可捕获性研究模型内的防跌倒问题，并不确立人体接触安全、避障或整机安全。
来源与版本
Balancing and Step Recovery Capturability via Sums-of-Squares Optimization ↗
Robotics: Science and Systems Foundation · Robotics: Science and Systems XIII
Owning RSS2017 title/authors/DOI/abstract/BibTeX checked. Formal/numerical model analysis, not physical fall-prevention validation.