연구논문
도달 가능성 기반 감독 · 학습 중 안전 개입과 신뢰도 갱신
Hamilton–Jacobi 분석과 베이즈 갱신으로 학습 제어기의 동작을 감독합니다. 안전 경계에 도달하거나 분석 신뢰도가 낮아질 때 개입하며 저자들은 외란을 가한 쿼드로터 비행 학습 실험을 보고합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- A General Safety Framework for Learning-Based Control in Uncertain Robotic Systems
- 발행처
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- 저자
- Jaime F. Fisac, Anayo K. Akametalu, Melanie N. Zeilinger, Shahab Kaynama, Jeremy Gillula, Claire J. Tomlin
- DOI
- 10.1109/tac.2018.2876389
- 발행일
- 2019-07
- 원문 언어
- en
- 판본
- IEEE Transactions on Automatic Control; 2019; DOI 10.1109/tac.2018.2876389
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
Hamilton–Jacobi 분석과 베이즈 갱신으로 학습 제어기의 동작을 감독합니다. 안전 경계에 도달하거나 분석 신뢰도가 낮아질 때 개입하며 저자들은 외란을 가한 쿼드로터 비행 학습 실험을 보고합니다.
이용 및 검토
확인 범위는 저자 초록과 출판 서지정보입니다. 보장은 근사 동역학과 통계·최악 조건 가정에 의존하며 제한된 비행 실험을 모든 운용 조건에 일반화할 수 없습니다.
출처와 판본
A General Safety Framework for Learning-Based Control in Uncertain Robotic Systems ↗
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) · IEEE Transactions on Automatic Control; 2019; DOI 10.1109/tac.2018.2876389
IEEE TAC bibliography; matching accepted author manuscript abstract https://arxiv.org/abs/1705.01292v3. Journal date 2019-07 retained.