연구논문
적응형 쿼드로터 회피의 불확실성 여유
적응 비선형 MPC가 매개변수·초기상태 불확실성을 위치·자세 불확실성 타원체로 전파하여 장애물 여유를 설정합니다. 저자 원고는 외란 조건에서 가상 장애물 주변을 비행한 실외 쿼드로터 실험을 보고합니다.
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- 원문 제목
- Robust obstacle avoidance for aerial platforms using adaptive model predictive control
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Gowtham Garimella, Matthew Sheckells, Marin Kobilarov
- DOI
- 10.1109/icra.2017.7989692
- 학술대회 날짜
- 2017-05
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
- 접근 조건
- 공개 서지정보 및 초록
- 출판 상태
- 발행된 자료
자료 개요
적응 비선형 MPC가 매개변수·초기상태 불확실성을 위치·자세 불확실성 타원체로 전파하여 장애물 여유를 설정합니다. 저자 원고는 외란 조건에서 가상 장애물 주변을 비행한 실외 쿼드로터 실험을 보고합니다.
이용 및 검토
실외 비행 실험은 가상 장애물을 사용했습니다. 원고는 장애물 검출 불확실성을 포함하지 않는다고 명시하며 임의의 감지 오차에서 실제 장애물 회피를 검증한 것은 아닙니다.
출처와 판본
Robust obstacle avoidance for aerial platforms using adaptive model predictive control ↗
IEEE · 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Primary author-lab first-page abstract and introduction checked via webPDF extraction; direct request403. Introduction explicitly excludes obstacle-detection uncertainty. Full method not audited.