研究论文
自适应四旋翼避障的不确定性余量
自适应非线性MPC将参数及初态不确定性传播为位姿椭球以设置障碍余量；作者稿报告外部扰动下绕虚拟障碍的四旋翼室外飞行。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Robust obstacle avoidance for aerial platforms using adaptive model predictive control
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Gowtham Garimella, Matthew Sheckells, Marin Kobilarov
- DOI
- 10.1109/icra.2017.7989692
- 会议日期
- 2017-05
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
- 访问条件
- 公开书目信息与摘要
- 出版状态
- 已发布
资料概述
自适应非线性MPC将参数及初态不确定性传播为位姿椭球以设置障碍余量；作者稿报告外部扰动下绕虚拟障碍的四旋翼室外飞行。
使用与审查
室外飞行实验使用虚拟障碍物，且原稿明确未纳入障碍检测不确定性；并非任意感知误差下的实体障碍避让确认。
来源与版本
Robust obstacle avoidance for aerial platforms using adaptive model predictive control ↗
IEEE · 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Primary author-lab first-page abstract and introduction checked via webPDF extraction; direct request403. Introduction explicitly excludes obstacle-detection uncertainty. Full method not audited.