연구논문
무충돌 동작의 순차 볼록 최적화
궤적 최적화기가 순차 볼록 단계, 증가하는 충돌 페널티 및 연속시간 충돌 제약을 결합합니다. 팔·전신 경로 계획, 산업용 상자 집기와 실제 PR2 전신 사례를 평가합니다.
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- 원문 제목
- Finding Locally Optimal, Collision-Free Trajectories with Sequential Convex Optimization
- 발행처
- Robotics: Science and Systems Foundation
- 저자
- John Schulman, Jonathan Ho, Alex Lee, Ibrahim Awwal, Henry Bradlow, Pieter Abbeel
- DOI
- 10.15607/rss.2013.ix.031
- 학술대회 논문집 발행일
- 2013-06-23
- 원문 언어
- en
- 판본
- Robotics: Science and Systems IX
- 접근 조건
- 공개 서지정보 및 초록
- 출판 상태
- 발행된 자료
자료 개요
궤적 최적화기가 순차 볼록 단계, 증가하는 충돌 페널티 및 연속시간 충돌 제약을 결합합니다. 팔·전신 경로 계획, 산업용 상자 집기와 실제 PR2 전신 사례를 평가합니다.
이용 및 검토
국소 충돌 회피만으로 전역적으로 실행 가능한 경로가 확보되지는 않습니다. 형상·감지·이동 장애물 예측·실시간 실행 가정을 적용별로 확인해야 합니다.
출처와 판본
Finding Locally Optimal, Collision-Free Trajectories with Sequential Convex Optimization ↗
Robotics: Science and Systems Foundation · Robotics: Science and Systems IX
Owning RSS2013 abstract/title/authors/DOI/BibTeX checked. Locally optimal trajectories are not a global completeness or injury guarantee.