研究论文
通过序列凸优化生成无碰撞运动
轨迹优化器结合序列凸步骤、递增碰撞惩罚及连续时间碰撞约束；评估覆盖机械臂／全身规划、工业拾箱及实体PR2全身示例。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Finding Locally Optimal, Collision-Free Trajectories with Sequential Convex Optimization
- 发布机构
- Robotics: Science and Systems Foundation
- 作者
- John Schulman, Jonathan Ho, Alex Lee, Ibrahim Awwal, Henry Bradlow, Pieter Abbeel
- DOI
- 10.15607/rss.2013.ix.031
- 会议论文集发布日期
- 2013-06-23
- 原文语言
- en
- 版本
- Robotics: Science and Systems IX
- 访问条件
- 公开书目信息与摘要
- 出版状态
- 已发布
资料概述
轨迹优化器结合序列凸步骤、递增碰撞惩罚及连续时间碰撞约束；评估覆盖机械臂／全身规划、工业拾箱及实体PR2全身示例。
使用与审查
局部避碰不能确立全局可行路径；几何、感知、动态障碍预测及实时执行假设需按应用核查。
来源与版本
Finding Locally Optimal, Collision-Free Trajectories with Sequential Convex Optimization ↗
Robotics: Science and Systems Foundation · Robotics: Science and Systems IX
Owning RSS2013 abstract/title/authors/DOI/BibTeX checked. Locally optimal trajectories are not a global completeness or injury guarantee.