가상 설계 사례

안전문 열림. 정지와 재시작을 각각 검토하기

두 안전 질문과 필요한 증거를 정리하는 가정 사례입니다.

검토 기준일 2026-11-04 · 기술 해석 · 작성 검토 완료

독립적으로 작성한 기술 해설입니다. 전문 엔지니어의 기술 검토와 원어민 번역 검토가 남아 있습니다.

상황과 위험

단일 출입문과 파지 중인 적재물이 있는 자동 이송 셀을 가정합니다. 문을 열면 사람이 로봇 도달 범위에 진입할 수 있습니다. 충돌, 끼임, 적재물 낙하를 평가합니다. 정비 작업은 유해 에너지 관점에서 별도로 평가합니다.

가정한 경로는 감시되는 문 센서 → 안전 로직 → 로봇이 지원하는 정지 인터페이스 및 위험한 툴입니다. 운동, 중력, 잔류 에너지에 대한 안전 상태를 정합니다. 정지가 끝나기 전에 위험 지점에 접근할 수 있다면 잠금장치 등 추가 위험저감을 검토합니다.

이 설계안에서 문 닫힘은 하나의 조건만 복원합니다. 적절히 관찰할 수 있는 위치에서 의도적으로 리셋한 뒤 별도 기동 명령을 내립니다. 전신 진입, 가려진 사람, 센서 고장, 전원 복귀를 시험합니다. 실제 위험성평가와 로봇 설정에 맞춰 설계 가정을 확인합니다.

두 기능의 PLr 근거, 회로·소프트웨어 버전, 신뢰성 입력, 실제 하중·속도에서의 정지 측정을 위험성평가와 연결합니다. 문 열림, 고장, 닫힘, 리셋, 전원 복귀를 시험합니다. PLr, 달성 PL, 정지시간은 아직 미정입니다.

Initial publication edition 2026-11-04

Proposed SF-G1 and SF-G2 scenario and tests