가상 설계 사례
3위치 인에이블 장치를 사용하는 수동 티칭
기능 전체를 추적하고 장치 자료와 달성 PL을 구분합니다.
검토 기준일 2026-11-04 · 기술 해석 · 작성 검토 완료
상황과 입력
평가된 수동 모드에서 작업자가 제한 공간 안에서 티칭하는 상황을 가정합니다. 끼임과 의도하지 않은 운동을 고려합니다. 모드 선택, 인에이블 스위치, 별도 조그 명령을 입력으로 봅니다. 진입 전에 툴과 주변 기계의 동작을 정합니다.
기능과 안전 상태
이 사례에서는 놓거나 끝까지 누르면 인에이블이 해제됩니다. 중간 위치는 평가된 제한 안에서 별도 명령한 운동을 허용합니다. 인에이블·모드 입력 → 안전 로직 → 로봇 운동·정지 기능으로 연결합니다. 인에이블 상실 시 정해진 정지 상태로 전이하고 중력·툴 위험을 관리합니다. UR18 자료는 해당 제품의 OFF–ON–OFF 동작을 설명합니다.
신뢰성 경계
UR10e 자료는 통합 기능에 연결된 장치와 구조가 포함됨을 설명합니다. 스위치 인증서나 로봇 서브시스템 PFHd는 평가 입력값입니다. 그것만으로 이 가정한 전체 기능의 PL을 정할 수 없습니다. 적용 로봇 요구사항과 위험성평가로 PLr을 정한 뒤 실제 경로를 평가합니다.
증거와 시험안
스위치, 모드 선택기, 제어기, 드라이브, 배선을 식별합니다. 놓기, 끝까지 누르기, 중간 위치 재통과, 채널 고장, 조그 유지 중 재인에이블, 모드 전환을 시험합니다. 시험 전에 예상 전이를 기록합니다. PLr, 달성 PL, 허용속도, 정지 거동은 아직 미정입니다.
출처와 판본
Universal Robots UR18, Safety Functions Table ↗
PolyScope SW5.24 manual
SF18 and footnote 11, product-specific enabling behavior
Universal Robots UR10e, Safety Functions Table ↗
PolyScope SW5.20 manual
Description, connected equipment and complete safety function
Robot Safety Forum original engineering notes
Initial publication edition 2026-11-04
Proposed teaching scenario, boundary and fault tests