假设设计案例

使用三位使能装置进行手动示教

追踪完整功能，区分装置资料与实际达到的 PL。

核查日期 2026-11-04 · 工程解释 · 已完成编写核查

资料为独立编写的工程解释，尚待专业技术评审与母语翻译审校。

场景与输入

假设操作者在受限空间内以经过评估的手动模式示教。考虑挤压和意外运动。拟议输入包括模式选择、使能开关及独立点动命令。进入前定义工具及相邻机器行为。

本案例中，松开或完全压下时解除使能。中间位置允许在已评估限制内执行独立命令的运动。链路为使能与模式输入 → 安全逻辑 → 机器人运动和停止功能。使能丢失后进入规定停止状态，并控制重力和工具危险。UR18 资料说明该产品的 OFF–ON–OFF 行为。

UR10e 资料说明完整集成功能取决于连接设备及架构。开关证书或机器人子系统 PFHd 是评估输入，不能单独确定本案例完整功能的 PL。依据适用机器人要求和风险评估确定 PLr，再评估实际链路。

识别开关、模式选择器、控制器、驱动及接线。测试松开、完全压下、返回经过中间位置、通道故障、重新使能时保持点动命令及模式切换。测试前记录预期状态转换。PLr、实际达到的 PL、允许速度及停止行为均待确定。

PolyScope SW5.24 manual

SF18 and footnote 11, product-specific enabling behavior

PolyScope SW5.20 manual

Description, connected equipment and complete safety function

Initial publication edition 2026-11-04

Proposed teaching scenario, boundary and fault tests