연구논문
safe-control-gym · 로봇 학습의 반복 가능한 안전 성능 비교
제약조건과 조절 가능한 외란을 포함한 카트폴 및 쿼드로터 시뮬레이션 과제를 제공합니다. 공통 실험 조건에서 제어 성능, 데이터 사용량과 제약 위반을 비교할 수 있습니다.
검토 기준일 2026-11-04 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- safe-control-gym: a Unified Benchmark Suite for Safe Learning-based Control and Reinforcement Learning in Robotics
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Zhaocong Yuan, Adam W. Hall, Siqi Zhou, Lukas Brunke, Melissa Greeff, Jacopo Panerati, Angela P. Schoellig
- DOI
- 10.48550/arXiv.2109.06325
- 발행일
- 2021-09-13
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- arXiv:2109.06325v4
- 접근 조건
- open_archive_metadata_and_manuscript
- 출판 상태
- 프리프린트
자료 개요
제약조건과 조절 가능한 외란을 포함한 카트폴 및 쿼드로터 시뮬레이션 과제를 제공합니다. 공통 실험 조건에서 제어 성능, 데이터 사용량과 제약 위반을 비교할 수 있습니다.
이용 및 검토
선택된 시뮬레이션 동역학을 사용하는 연구 벤치마크입니다. 실제 로봇 통합, 센싱, 시간 특성과 안전기능 검증은 응용별로 평가해야 합니다. 날짜는 arXiv 최초 등록일입니다.
출처와 판본
safe-control-gym: a Unified Benchmark Suite for Safe Learning-based Control and Reinforcement Learning in Robotics ↗
arXiv · arXiv:2109.06325v4
arXiv abstract, author metadata and submission history. First posted 2021-09-13; v4 dated 2022-07-26.