연구논문
SafeDiffuser · 확산 모델 기반 로봇 계획의 제약조건
확산 모델의 계획 과정에 배리어 함수 제약을 추가하고 미로, 이동 및 조작 과제를 평가한 원고입니다. 생성형 계획기가 명시적으로 모델링한 제약조건을 따르는 방법을 살펴볼 수 있습니다.
검토 기준일 2026-11-04 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- SafeDiffuser: Safe Planning with Diffusion Probabilistic Models
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Wei Xiao, Tsun-Hsuan Wang, Chuang Gan, Daniela Rus
- DOI
- 10.48550/arXiv.2306.00148
- 발행일
- 2023-05-31
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- arXiv:2306.00148v1
- 접근 조건
- open_archive_metadata_and_manuscript
- 출판 상태
- 프리프린트
자료 개요
확산 모델의 계획 과정에 배리어 함수 제약을 추가하고 미로, 이동 및 조작 과제를 평가한 원고입니다. 생성형 계획기가 명시적으로 모델링한 제약조건을 따르는 방법을 살펴볼 수 있습니다.
이용 및 검토
이 기록은 저자 4명의 2023년 arXiv v1이며 이후 ICLR 2025 프로젝트 판본과 구분합니다. 계획 제약의 범위를 실제 실행 동역학과 위험원에 비추어 확인해야 합니다.
출처와 판본
SafeDiffuser: Safe Planning with Diffusion Probabilistic Models ↗
arXiv · arXiv:2306.00148v1
arXiv v1 abstract, four-author metadata and submission history dated 2023-05-31.