가상 설계 사례
스캐너가 감시하는 로봇에 사람이 접근할 때
검출부터 운동 정지까지 추적하고 실제 거리를 평가합니다.
검토 기준일 2026-11-04 · 기술 해석 · 작성 검토 완료
상황과 제어 경로
한 출입 경로를 안전 스캐너가 감시하는 고정식 로봇을 가정합니다. 보호필드 진입 → 스캐너 안전 출력 → 안전 제어기 → 로봇 정지 인터페이스로 연결합니다. 필드 우회 경로와 위험을 일으킬 수 있는 툴·적재물도 검토합니다.
응답과 거리
검출 설정, 통신·입력 처리, 안전 로직, 출력 응답, 기계 정지로 시간 예산을 구성합니다. 각 시간의 시작·끝을 확인하여 누락과 중복 계산을 피합니다. SICK 자료는 접근속도, 스캐너 응답, 기계 정지시간을 거리 입력으로 제시합니다. 선택한 제품과 표준판에 적용되는 배치 방법과 여유값을 사용합니다.
안전 상태와 재시작
위험 운동의 정지와 툴·적재물 위험 관리를 정의합니다. 이 사례에서는 필드가 비어도 내부 무인 확인, 리셋, 별도 기동을 수행합니다. 사각지대와 필드 통과 후 사람이 내부에 남을 수 있는지를 확인합니다.
증거와 시험안
스캐너 모델, 필드 체크섬, 분해능, 설치 위치, 접근 경로를 기록합니다. 가능한 자세·하중·속도에서 로봇 정지를 측정합니다. 경계, 가림, 통신 단절, 장치 고장, 전원 복귀를 시험합니다. PLr, 달성 PL, 정지시간, 보호거리는 아직 미정입니다.
출처와 판본
SICK S3000 operating instructions ↗
8009942/ZE09, 2026-09-09
4.3.5.1 p.46 and 12.3 p.152. Product-specific reference, no universal distance claimed.
Robot Safety Forum original engineering notes
Initial publication edition 2026-11-04
Proposed stationary-cell timing budget, restart assumptions and tests