研究论文
弹性关节双连杆机器人与鲁棒位置控制
该研究将低成本弹性关节、模型参考自适应控制和模糊PI控制用于3D打印双连杆机械臂。出版方摘要报告了针对动力学不确定性和扰动的仿真与样机试验。柔顺性与接触风险有关，但这些控制试验不能证明伤害阈值或经认证的安全功能。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Modelling and Control of a 2-DOF Robot Arm with Elastic Joints for Safe Human-Robot Interaction
- 发布机构
- Frontiers in Robotics and AI
- 作者
- Hua Minh Tuan, Filippo Sanfilippo, Nguyen Vinh Hao
- DOI
- 10.3389/frobt.2021.679304
- 首次在线发表日期
- 2021-08-17
- 原文语言
- en
- 版本
- v1
- 访问条件
- 公开书目信息与摘要
- 出版状态
- 已发布
资料概述
该研究将低成本弹性关节、模型参考自适应控制和模糊PI控制用于3D打印双连杆机械臂。出版方摘要报告了针对动力学不确定性和扰动的仿真与样机试验。柔顺性与接触风险有关，但这些控制试验不能证明伤害阈值或经认证的安全功能。
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来源与版本
Modelling and Control of a 2-DOF Robot Arm with Elastic Joints for Safe Human-Robot Interaction ↗
Frontiers in Robotics and AI · v1
Publisher title, three authors, original DOI and abstract matched the two related DataCite records. Publisher page displays17August2021; registered deposit/PDF issue date18August2021 retained separately. No unsupported formal IsIdenticalTo relation is asserted.