研究论文
通过转矩控制限制机器人冲击
论文将机械臂转矩指令限制在预设冲击约束内，同时考虑手部及臂体表面接触；摘要介绍基于视线选择的桌面物体交接示例。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Quantitative Safety Guarantees for Physical Human-Robot Interaction
- 发布机构
- SAGE Publications
- 作者
- Jochen Heinzmann, Alexander Zelinsky
- DOI
- 10.1177/02783649030227004
- 发布日期
- 2003-07
- 原文语言
- en
- 版本
- IJRR22(7–8),479–504;2003
- 访问条件
- 发布方摘要 · 全文访问受限
- 出版状态
- 已发布
资料概述
论文将机械臂转矩指令限制在预设冲击约束内，同时考虑手部及臂体表面接触；摘要介绍基于视线选择的桌面物体交接示例。
使用与审查
已审阅出版方摘要，未获取受限全文。结果限于所述机器人、控制器及接触假设，并非通用的人体伤害限值。
来源与版本
Quantitative Safety Guarantees for Physical Human-Robot Interaction ↗
SAGE Publications · IJRR22(7–8),479–504;2003
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