研究论文
弹性关节机械臂的柔顺交互
两种笛卡尔柔顺控制律处理意外环境接触中的振动与颤振；出版方提交的摘要描述李雅普诺夫稳定性分析及缆索驱动机械臂的力交互对比实验。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
书目信息与编辑概述已对照原始来源核查。访问条件与版本见来源说明。
- 原文标题
- Compliance Control for an Anthropomorphic Robot with Elastic Joints: Theory and Experiments
- 发布机构
- ASME International
- 作者
- Loredana Zollo, Bruno Siciliano, Alessandro De Luca, Eugenio Guglielmelli, Paolo Dario
- DOI
- 10.1115/1.1978911
- 首次在线发表日期
- 2004-07-09
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control127(3),321; online2004-07-09, printSeptember2005
- 访问条件
- 公开书目信息与摘要
- 出版状态
- 已发布
资料概述
两种笛卡尔柔顺控制律处理意外环境接触中的振动与颤振；出版方提交的摘要描述李雅普诺夫稳定性分析及缆索驱动机械臂的力交互对比实验。
使用与审查
接触结果限于所述机构、控制器和试验条件，并未确立通用人体伤害阈值或经认证的保护功能。
来源与版本
Compliance Control for an Anthropomorphic Robot with Elastic Joints: Theory and Experiments ↗
ASME International · Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control127(3),321; online2004-07-09, printSeptember2005
Publisher-deposited Crossref abstract, authors and separate online/print dates checked; publisher landing403, restricted full text not acquired.