研究论文
保持转矩响应并降低机械臂阻抗
分布式驱动将主要低频驱动与轻量局部高频驱动分离，旨在为以人为中心的操作降低机械臂有效阻抗，同时保留快速转矩能力。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- A new actuation approach for human friendly robot design
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Michael Zinn, Oussama Khatib, Bernard Roth
- DOI
- 10.1109/robot.2004.1307159
- 会议日期
- 2004-04
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004
- 访问条件
- 已核查作者稿首页
- 出版状态
- 已发布
资料概述
分布式驱动将主要低频驱动与轻量局部高频驱动分离，旨在为以人为中心的操作降低机械臂有效阻抗，同时保留快速转矩能力。
使用与审查
接触结果限于所述机构、控制器和试验条件，并未确立通用人体伤害阈值或经认证的保护功能。
来源与版本
A new actuation approach for human friendly robot design ↗
IEEE · IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004
Author-hosted scanned manuscript first page visually inspected: MichaelZinn/OussamaKhatib/BernardRoth, ICRA2004 April NewOrleans, p249. First-page abstract checked; distinct from four-author ISER/IJRR versions.