연구논문
확률 제약 회피 · 사람과 비행하는 소형 기체
충돌 확률의 근사를 이용한 chance-constrained NMPC로 위치·감지·운동 불확실성을 다룹니다. 두 쿼드로터와 두 사람의 실험 및 최대16기 시뮬레이션으로 여러 협조 방식을 평가합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Chance-Constrained Collision Avoidance for MAVs in Dynamic Environments
- 발행처
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- 저자
- Hai Zhu, Javier Alonso-Mora
- DOI
- 10.1109/lra.2019.2893494
- 최초 온라인 발행일
- 2019-01-16
- 원문 언어
- en
- 판본
- IEEE Robotics and Automation Letters; 2019-04; DOI 10.1109/lra.2019.2893494
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
충돌 확률의 근사를 이용한 chance-constrained NMPC로 위치·감지·운동 불확실성을 다룹니다. 두 쿼드로터와 두 사람의 실험 및 최대16기 시뮬레이션으로 여러 협조 방식을 평가합니다.
이용 및 검토
최종 출판 초록과 서지정보를 확인했습니다. Gaussian 불확실성·예측 가정과 확률 임계값의 유효성은 별도 검증이 필요합니다.
출처와 판본
Chance-Constrained Collision Avoidance for MAVs in Dynamic Environments ↗
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) · IEEE Robotics and Automation Letters; 2019-04; DOI 10.1109/lra.2019.2893494
IEEE RA-L final copy and abstract https://repository.tudelft.nl/record/uuid%3A4c2e8664-4eb7-45ff-9e7e-a57ae643a371; first publication2019-01-16.