연구논문
디딤돌 보행 · 보폭과 보행 폭 제약 유지
CLF 기반 주기 보행과 CBF 기반 보폭·보행 폭 제한을 결합합니다. 23자유도 DURUS 휴머노이드 모델에서 정밀한 발 위치를 유지하는 3D 동적 보행을 수치적으로 평가합니다.
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- 원문 제목
- 3D dynamic walking on stepping stones with control barrier functions
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Quan Nguyen, Ayonga Hereid, Jessy W. Grizzle, Aaron D. Ames, Koushil Sreenath
- DOI
- 10.1109/cdc.2016.7798370
- 발행일
- 2016-12
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2016 IEEE 55th Conference on Decision and Control (CDC); 2016-12; DOI 10.1109/cdc.2016.7798370
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
CLF 기반 주기 보행과 CBF 기반 보폭·보행 폭 제한을 결합합니다. 23자유도 DURUS 휴머노이드 모델에서 정밀한 발 위치를 유지하는 3D 동적 보행을 수치적으로 평가합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
3D dynamic walking on stepping stones with control barrier functions ↗
IEEE · 2016 IEEE 55th Conference on Decision and Control (CDC); 2016-12; DOI 10.1109/cdc.2016.7798370
CDC2016 author abstract https://cyberboticslab.com/publication/nguyen-20163-d/ and manuscript https://mae.osu.edu/sites/default/files/2021-06/nguyen20163d.pdf.