研究论文
踏石行走 · 约束步长与步宽
研究结合周期行走的 CLF 目标与步长、步宽的 CBF 约束，在23自由度 DURUS 人形模型上数值评估三维动态落足。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- 3D dynamic walking on stepping stones with control barrier functions
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Quan Nguyen, Ayonga Hereid, Jessy W. Grizzle, Aaron D. Ames, Koushil Sreenath
- DOI
- 10.1109/cdc.2016.7798370
- 发布日期
- 2016-12
- 原文语言
- en
- 版本
- 2016 IEEE 55th Conference on Decision and Control (CDC); 2016-12; DOI 10.1109/cdc.2016.7798370
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
研究结合周期行走的 CLF 目标与步长、步宽的 CBF 约束，在23自由度 DURUS 人形模型上数值评估三维动态落足。
使用与审查
已核查作者摘要与书目信息。数值行走不能替代实机跌倒、摩擦和接触条件评估。
来源与版本
3D dynamic walking on stepping stones with control barrier functions ↗
IEEE · 2016 IEEE 55th Conference on Decision and Control (CDC); 2016-12; DOI 10.1109/cdc.2016.7798370
CDC2016 author abstract https://cyberboticslab.com/publication/nguyen-20163-d/ and manuscript https://mae.osu.edu/sites/default/files/2021-06/nguyen20163d.pdf.