연구논문
예측 안전 필터 · 학습 제어 입력의 사전 검사
데이터 기반 모델과 불확실성을 포함한 MPC 안전 필터가 학습기의 제어 입력을 검사하고 필요할 때 수정합니다. 논문은 진자와 Bullet 기반 쿼드로터 시뮬레이션에서 상태·입력 제약을 다룹니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- A predictive safety filter for learning-based control of constrained nonlinear dynamical systems
- 발행처
- Elsevier BV
- 저자
- Kim Peter Wabersich, Melanie N. Zeilinger
- DOI
- 10.1016/j.automatica.2021.109597
- 발행일
- 2021-07
- 원문 언어
- en
- 판본
- Automatica; 2021; DOI 10.1016/j.automatica.2021.109597
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
데이터 기반 모델과 불확실성을 포함한 MPC 안전 필터가 학습기의 제어 입력을 검사하고 필요할 때 수정합니다. 논문은 진자와 Bullet 기반 쿼드로터 시뮬레이션에서 상태·입력 제약을 다룹니다.
이용 및 검토
초록과 쿼드로터 평가 절을 확인했습니다. 시뮬레이션의 안전 주장은 모델·불확실성·종단 안전 정책 가정에 의존하며 실제 로봇의 안전 기능 검증을 대신하지 않습니다.
출처와 판본
A predictive safety filter for learning-based control of constrained nonlinear dynamical systems ↗
Elsevier BV · Automatica; 2021; DOI 10.1016/j.automatica.2021.109597
Automatica bibliography; arXiv:1812.05506v4 abstract and section 5.2, https://arxiv.org/abs/1812.05506v4. Journal date 2021-07 is not the archive posting date.