研究论文
预测安全过滤 · 检查学习控制器的输入
基于 MPC 的过滤器利用数据驱动模型与不确定性界限，检查并按需修改学习控制器的输入。论文研究受约束摆系统与 Bullet 四旋翼仿真。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- A predictive safety filter for learning-based control of constrained nonlinear dynamical systems
- 发布机构
- Elsevier BV
- 作者
- Kim Peter Wabersich, Melanie N. Zeilinger
- DOI
- 10.1016/j.automatica.2021.109597
- 发布日期
- 2021-07
- 原文语言
- en
- 版本
- Automatica; 2021; DOI 10.1016/j.automatica.2021.109597
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
基于 MPC 的过滤器利用数据驱动模型与不确定性界限，检查并按需修改学习控制器的输入。论文研究受约束摆系统与 Bullet 四旋翼仿真。
使用与审查
已核查摘要及四旋翼评估章节。仿真安全依赖模型、不确定性与终端安全策略等假设，不能替代实体机器人的安全功能验证。
来源与版本
A predictive safety filter for learning-based control of constrained nonlinear dynamical systems ↗
Elsevier BV · Automatica; 2021; DOI 10.1016/j.automatica.2021.109597
Automatica bibliography; arXiv:1812.05506v4 abstract and section 5.2, https://arxiv.org/abs/1812.05506v4. Journal date 2021-07 is not the archive posting date.