연구논문
Playing it safe · 분산 구동으로 충격 관성 줄이기
DM2 구동은 큰 구동력을 베이스 쪽에 두고 작은 관절 구동기로 빠른 토크 응답을 보완합니다. 2축 프로토타입과 시뮬레이션으로 유효 관성·충격 하중 및 궤적 추종의 상충을 평가합니다.
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- 원문 제목
- Playing it safe
- 발행처
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- 저자
- M. Zinn, O. Khatib, B. Roth, J.K. Salisbury
- DOI
- 10.1109/mra.2004.1310938
- 발행일
- 2004-06
- 원문 언어
- en
- 판본
- IEEE Robotics & Automation Magazine; 2004-06; DOI 10.1109/mra.2004.1310938
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
DM2 구동은 큰 구동력을 베이스 쪽에 두고 작은 관절 구동기로 빠른 토크 응답을 보완합니다. 2축 프로토타입과 시뮬레이션으로 유효 관성·충격 하중 및 궤적 추종의 상충을 평가합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Playing it safe ↗
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) · IEEE Robotics & Automation Magazine; 2004-06; DOI 10.1109/mra.2004.1310938
IEEE RAM2004-06 author copy https://khatib.stanford.edu/publications/pdfs/Zinn_2004_RA.pdf; prototype and DM2 evaluation sections.