研究论文
Playing it safe · 通过分布驱动降低反射惯量
DM2 将主要驱动放在基座，并用小型关节驱动器提供快速力矩响应，通过双轴原型及仿真评估有效惯量、冲击载荷与跟踪性能。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Playing it safe
- 发布机构
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- 作者
- M. Zinn, O. Khatib, B. Roth, J.K. Salisbury
- DOI
- 10.1109/mra.2004.1310938
- 发布日期
- 2004-06
- 原文语言
- en
- 版本
- IEEE Robotics & Automation Magazine; 2004-06; DOI 10.1109/mra.2004.1310938
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
DM2 将主要驱动放在基座，并用小型关节驱动器提供快速力矩响应，通过双轴原型及仿真评估有效惯量、冲击载荷与跟踪性能。
使用与审查
已核查作者设计、评估章节与书目信息。特定原型的惯量及冲击降低不能证明整机伤害或故障安全。
来源与版本
Playing it safe ↗
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) · IEEE Robotics & Automation Magazine; 2004-06; DOI 10.1109/mra.2004.1310938
IEEE RAM2004-06 author copy https://khatib.stanford.edu/publications/pdfs/Zinn_2004_RA.pdf; prototype and DM2 evaluation sections.