연구논문
동적 장애물 회피를 위한 NMPC·CBF
짧은 예측 구간의 NMPC, 안정성 제약과 완화된 CBF 감소율을 결합해 이동 로봇의 경로 추종과 장애물 회피를 다룹니다. 시뮬레이션과 Husky A200 시험을 제시합니다. 2024년 학회 논문 연결 정보와 2022년 최초 아카이브 등록일을 구분합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Enhancing Mobile Robot Navigation Safety and Efficiency through NMPC with Relaxed CBF in Dynamic Environments
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Minh, Nhat Nguyen, McIlvanna, Stephen, Sun, Yuzhu, Jin, Yan, Van, Mien
- DOI
- 10.48550/arxiv.2211.11348
- 최초 아카이브 등록일
- 2022-11-21
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- v2
- 접근 조건
- 공개 아카이브 서지정보 및 원고
- 출판 상태
- 아카이브 원고 · 출판본 연결 정보 있음
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
짧은 예측 구간의 NMPC, 안정성 제약과 완화된 CBF 감소율을 결합해 이동 로봇의 경로 추종과 장애물 회피를 다룹니다. 시뮬레이션과 Husky A200 시험을 제시합니다. 2024년 학회 논문 연결 정보와 2022년 최초 아카이브 등록일을 구분합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Enhancing Mobile Robot Navigation Safety and Efficiency through NMPC with Relaxed CBF in Dynamic Environments ↗
arXiv · v2
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2022-11-21, abstract reviewed in v2. Publisher dates are separate.