研究论文
动态避障的NMPC与CBF方法
控制器结合短时域NMPC、稳定性约束及可放宽的CBF衰减率，用于移动机器人跟踪和避障。证据包含仿真及Husky A200试验。存档关联2024年会议论文，须与2022年首次存档日期区分。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Enhancing Mobile Robot Navigation Safety and Efficiency through NMPC with Relaxed CBF in Dynamic Environments
- 发布机构
- arXiv
- 作者
- Minh, Nhat Nguyen, McIlvanna, Stephen, Sun, Yuzhu, Jin, Yan, Van, Mien
- DOI
- 10.48550/arxiv.2211.11348
- 首次存档日期
- 2022-11-21
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- v2
- 访问条件
- 开放存档书目信息及稿件
- 出版状态
- 存档稿件 · 关联发表元数据
相关资料与工程解读
资料概述
控制器结合短时域NMPC、稳定性约束及可放宽的CBF衰减率，用于移动机器人跟踪和避障。证据包含仿真及Husky A200试验。存档关联2024年会议论文，须与2022年首次存档日期区分。
使用与审查
依据原始存档摘要和书目信息独立撰写。专业技术及母语审校仍待完成。所述方法不能证明部署后的安全功能或已达到的PL。
来源与版本
Enhancing Mobile Robot Navigation Safety and Efficiency through NMPC with Relaxed CBF in Dynamic Environments ↗
arXiv · v2
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2022-11-21, abstract reviewed in v2. Publisher dates are separate.