연구논문
인간 친화형 구동 · 낮은 임피던스와 토크 응답 결합
유효 임피던스를 낮추면서 고주파 토크 응답을 유지하려는 매니퓰레이터 구동 방식을 제안합니다. 사람과 접촉할 수 있는 로봇에서 안전성과 동작 성능 사이의 설계 상충을 다룹니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- A New Actuation Approach for Human Friendly Robot Design
- 발행처
- SAGE Publications
- 저자
- Michael Zinn, Bernard Roth, Oussama Khatib, J. Kenneth Salisbury
- DOI
- 10.1177/0278364904042193
- 최초 온라인 발행일
- 2004-04-01
- 원문 언어
- en
- 판본
- The International Journal of Robotics Research; 2004; DOI 10.1177/0278364904042193
- 접근 조건
- 발행처 초록 · 전문 접근 제한
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
유효 임피던스를 낮추면서 고주파 토크 응답을 유지하려는 매니퓰레이터 구동 방식을 제안합니다. 사람과 접촉할 수 있는 로봇에서 안전성과 동작 성능 사이의 설계 상충을 다룹니다.
이용 및 검토
확인 범위는 발행처 초록과 서지정보입니다. 임피던스 감소만으로 상해 한계 충족을 결론낼 수 없으며 하드웨어 조건·고장 모드·충돌 시험을 별도로 검토해야 합니다.
출처와 판본
A New Actuation Approach for Human Friendly Robot Design ↗
SAGE Publications · The International Journal of Robotics Research; 2004; DOI 10.1177/0278364904042193
IJRR publisher-deposited abstract and online-date metadata, DOI 10.1177/0278364904042193.