연구논문
반응형 UAV 제어 · 배리어 인증으로 폐루프 검사
출력 피드백 항공 제어기의 안전 인증을 sums-of-squares 계산으로 탐색합니다. 비매끄러운 동역학을 유리함수로 근사하고 여러 배리어로 다중 장애물을 다루는 형식 검증 접근입니다.
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- 원문 제목
- Safety verification of reactive controllers for UAV flight in cluttered environments using barrier certificates
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Andrew J. Barry, Anirudha Majumdar, Russ Tedrake
- DOI
- 10.1109/icra.2012.6225351
- 발행일
- 2012-05
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation; 2012-05; DOI 10.1109/icra.2012.6225351
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
출력 피드백 항공 제어기의 안전 인증을 sums-of-squares 계산으로 탐색합니다. 비매끄러운 동역학을 유리함수로 근사하고 여러 배리어로 다중 장애물을 다루는 형식 검증 접근입니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Safety verification of reactive controllers for UAV flight in cluttered environments using barrier certificates ↗
IEEE · 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation; 2012-05; DOI 10.1109/icra.2012.6225351
ICRA2012 abstract https://collaborate.princeton.edu/en/publications/safety-verification-of-reactive-controllers-for-uav-flight-in-clu/ and author paper https://groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Barry12.pdf.