研究论文
反应式 UAV 控制 · 搜索闭环屏障证书
利用平方和计算搜索飞行器输出反馈控制器的安全证书，通过有理函数近似非光滑动力学，并以多个屏障表示障碍。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Safety verification of reactive controllers for UAV flight in cluttered environments using barrier certificates
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Andrew J. Barry, Anirudha Majumdar, Russ Tedrake
- DOI
- 10.1109/icra.2012.6225351
- 发布日期
- 2012-05
- 原文语言
- en
- 版本
- 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation; 2012-05; DOI 10.1109/icra.2012.6225351
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
利用平方和计算搜索飞行器输出反馈控制器的安全证书，通过有理函数近似非光滑动力学，并以多个屏障表示障碍。
使用与审查
已核查机构摘要与书目信息。证书针对所近似的模型与环境，不等于任意未知场景或硬件的安全验证。
来源与版本
Safety verification of reactive controllers for UAV flight in cluttered environments using barrier certificates ↗
IEEE · 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation; 2012-05; DOI 10.1109/icra.2012.6225351
ICRA2012 abstract https://collaborate.princeton.edu/en/publications/safety-verification-of-reactive-controllers-for-uav-flight-in-clu/ and author paper https://groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Barry12.pdf.