연구논문
온라인 안전 궤적 · 비행 통로와 Bézier 경계
ESDF 기반 fast marching으로 경로를 찾고 이를 확장해 비행 통로를 구성합니다. Bernstein 기반 Bézier 곡선의 위치·동역학 경계를 이용한 궤적 생성을 미지의 실내·야외 쿼드로터 비행으로 평가합니다.
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- 원문 제목
- Online Safe Trajectory Generation for Quadrotors Using Fast Marching Method and Bernstein Basis Polynomial
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Fei Gao, William Wu, Yi Lin, Shaojie Shen
- DOI
- 10.1109/icra.2018.8462878
- 발행일
- 2018-05
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2018-05; DOI 10.1109/icra.2018.8462878
- 접근 조건
- 발행처 초록 · 전문 접근 제한
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
ESDF 기반 fast marching으로 경로를 찾고 이를 확장해 비행 통로를 구성합니다. Bernstein 기반 Bézier 곡선의 위치·동역학 경계를 이용한 궤적 생성을 미지의 실내·야외 쿼드로터 비행으로 평가합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Online Safe Trajectory Generation for Quadrotors Using Fast Marching Method and Bernstein Basis Polynomial ↗
IEEE · 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2018-05; DOI 10.1109/icra.2018.8462878
ICRA2018 original IEEE abstract https://ieeexplore.ieee.org/document/8462878/; date added to Xplore2018-09-13 is separate from proceedings date.