研究论文
在线轨迹 · 飞行走廊与 Bézier 界限
在 ESDF 速度场上进行快速行进搜索，再扩展路径形成飞行走廊。以 Bernstein 基 Bézier 轨迹限制位置及高阶动力学，并通过室内外四旋翼导航评估。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Online Safe Trajectory Generation for Quadrotors Using Fast Marching Method and Bernstein Basis Polynomial
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Fei Gao, William Wu, Yi Lin, Shaojie Shen
- DOI
- 10.1109/icra.2018.8462878
- 发布日期
- 2018-05
- 原文语言
- en
- 版本
- 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2018-05; DOI 10.1109/icra.2018.8462878
- 访问条件
- 发布方摘要 · 全文访问受限
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
在 ESDF 速度场上进行快速行进搜索，再扩展路径形成飞行走廊。以 Bernstein 基 Bézier 轨迹限制位置及高阶动力学，并通过室内外四旋翼导航评估。
使用与审查
已核查出版方摘要与书目信息。走廊内轨迹约束不能替代地图、状态估计、跟踪及障碍变化的验证。
来源与版本
Online Safe Trajectory Generation for Quadrotors Using Fast Marching Method and Bernstein Basis Polynomial ↗
IEEE · 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2018-05; DOI 10.1109/icra.2018.8462878
ICRA2018 original IEEE abstract https://ieeexplore.ieee.org/document/8462878/; date added to Xplore2018-09-13 is separate from proceedings date.