연구논문
동적 환경에서 LiDAR 기반 로봇 안전 필터
로봇 형상의 안전 영역과 point cloud 기반 CBF 필터로 사족보행 로봇의 이동을 제한합니다. 지하 현장 시험에서 이동 장애물, 좁은 통로와 위치 추정 교란을 다룹니다. 보호 범위는 센서 가시성과 모델 가정에 의존합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Reactive Robot-Centric Safety for Autonomous Navigation in Constrained and Dynamic Environments
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Sankaranarayanan, Viswa Narayanan, Viswanathan, Vignesh K., Saradagi, Akshit, Satpute, Sumeet, Nikolakopoulos, George
- DOI
- 10.48550/arxiv.2605.15782
- 최초 아카이브 등록일
- 2026-05-15
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- v1
- 접근 조건
- 공개 아카이브 서지정보 및 원고
- 출판 상태
- 프리프린트
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
로봇 형상의 안전 영역과 point cloud 기반 CBF 필터로 사족보행 로봇의 이동을 제한합니다. 지하 현장 시험에서 이동 장애물, 좁은 통로와 위치 추정 교란을 다룹니다. 보호 범위는 센서 가시성과 모델 가정에 의존합니다.
이용 및 검토
원 아카이브 초록과 서지정보를 바탕으로 작성한 독자적 요약입니다. 전문 기술 검토와 원어민 검토는 대기 중입니다. 보고된 방법만으로 실제 안전 기능이나 달성 PL이 입증되지는 않습니다.
출처와 판본
Reactive Robot-Centric Safety for Autonomous Navigation in Constrained and Dynamic Environments ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2026-05-15, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.