研究论文
动态环境中的激光雷达机器人安全过滤器
研究利用随机器人形状定义的安全区域及点云CBF过滤器约束四足机器人导航。地下现场试验涵盖移动障碍物、狭窄通道与定位扰动；保护范围仍取决于感知覆盖及模型假设。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Reactive Robot-Centric Safety for Autonomous Navigation in Constrained and Dynamic Environments
- 发布机构
- arXiv
- 作者
- Sankaranarayanan, Viswa Narayanan, Viswanathan, Vignesh K., Saradagi, Akshit, Satpute, Sumeet, Nikolakopoulos, George
- DOI
- 10.48550/arxiv.2605.15782
- 首次存档日期
- 2026-05-15
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- v1
- 访问条件
- 开放存档书目信息及稿件
- 出版状态
- 预印本
相关资料与工程解读
资料概述
研究利用随机器人形状定义的安全区域及点云CBF过滤器约束四足机器人导航。地下现场试验涵盖移动障碍物、狭窄通道与定位扰动；保护范围仍取决于感知覆盖及模型假设。
使用与审查
依据原始存档摘要和书目信息独立撰写。专业技术及母语审校仍待完成。所述方法不能证明部署后的安全功能或已达到的PL。
来源与版本
Reactive Robot-Centric Safety for Autonomous Navigation in Constrained and Dynamic Environments ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2026-05-15, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.