연구논문
평면 쿼드로터 · 자세를 반영하는 배리어 제어
기체 자세와 비선형 부족구동 동역학을 고려한 augmented CBF를 구성합니다. 순차 QP로 안정화·안전 제약을 연결하고 정적·동적 장애물의 회피를 수치 시뮬레이션으로 평가합니다.
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- 원문 제목
- Safety-critical control of a planar quadrotor
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Guofan Wu, Koushil Sreenath
- DOI
- 10.1109/acc.2016.7525253
- 발행일
- 2016-07
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2016 American Control Conference (ACC); 2016-07; DOI 10.1109/acc.2016.7525253
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
기체 자세와 비선형 부족구동 동역학을 고려한 augmented CBF를 구성합니다. 순차 QP로 안정화·안전 제약을 연결하고 정적·동적 장애물의 회피를 수치 시뮬레이션으로 평가합니다.
이용 및 검토
저자 초록과 서지정보를 확인했습니다. 근거는 수치 평가이며 실제 비행과 감지·외란 조건의 검증은 별도입니다.
출처와 판본
Safety-critical control of a planar quadrotor ↗
IEEE · 2016 American Control Conference (ACC); 2016-07; DOI 10.1109/acc.2016.7525253
ACC2016 author manuscript https://hybrid-robotics.berkeley.edu/publications/ACC2016_Safety_Control_Planar_Quadrotor.pdf; DOI10.1109/ACC.2016.7525253.