研究论文
平面四旋翼 · 考虑姿态的屏障控制
扩展屏障函数考虑姿态及非线性欠驱动动力学，顺序二次规划结合稳定与安全约束，并以静态和动态障碍数值案例评估。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Safety-critical control of a planar quadrotor
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Guofan Wu, Koushil Sreenath
- DOI
- 10.1109/acc.2016.7525253
- 发布日期
- 2016-07
- 原文语言
- en
- 版本
- 2016 American Control Conference (ACC); 2016-07; DOI 10.1109/acc.2016.7525253
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
扩展屏障函数考虑姿态及非线性欠驱动动力学，顺序二次规划结合稳定与安全约束，并以静态和动态障碍数值案例评估。
使用与审查
已核查作者摘要与书目信息。证据为数值评估，实际飞行、感知和扰动条件需另行验证。
来源与版本
Safety-critical control of a planar quadrotor ↗
IEEE · 2016 American Control Conference (ACC); 2016-07; DOI 10.1109/acc.2016.7525253
ACC2016 author manuscript https://hybrid-robotics.berkeley.edu/publications/ACC2016_Safety_Control_Planar_Quadrotor.pdf; DOI10.1109/ACC.2016.7525253.