연구논문
보조 로봇 접촉을 위한 수동성 기반 제어
손목 힘·토크 센서를 이용해 접촉력, 접선 방향 속도와 표면 정렬을 제어합니다. 안정성·수동성 분석과 시뮬레이션·로봇 시험을 제시합니다. 수동성은 참고 근거이며 허용 접촉 하중과 사용자별 조건의 검증을 대신하지 않습니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- A Passivity Based Framework for Safe Physical Human Robot Interaction
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Ding, Z., Baghbahari, M., Behal, A.
- DOI
- 10.48550/arxiv.2202.02900
- 최초 아카이브 등록일
- 2022-02-07
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- v1
- 접근 조건
- 공개 아카이브 서지정보 및 원고
- 출판 상태
- 프리프린트
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
손목 힘·토크 센서를 이용해 접촉력, 접선 방향 속도와 표면 정렬을 제어합니다. 안정성·수동성 분석과 시뮬레이션·로봇 시험을 제시합니다. 수동성은 참고 근거이며 허용 접촉 하중과 사용자별 조건의 검증을 대신하지 않습니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
A Passivity Based Framework for Safe Physical Human Robot Interaction ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2022-02-07, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.