研究论文
辅助机器人接触的无源控制框架
研究利用腕部六轴力/力矩传感器控制接触力、切向速度与表面姿态，并提供稳定性、无源性分析及仿真和机械臂试验。无源性可作为证据，但不能替代允许接触载荷和用户条件的验证。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
书目信息与编辑概述已对照原始来源核查。访问条件与版本见来源说明。
- 原文标题
- A Passivity Based Framework for Safe Physical Human Robot Interaction
- 发布机构
- arXiv
- 作者
- Ding, Z., Baghbahari, M., Behal, A.
- DOI
- 10.48550/arxiv.2202.02900
- 首次存档日期
- 2022-02-07
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- v1
- 访问条件
- 开放存档书目信息及稿件
- 出版状态
- 预印本
相关资料与工程解读
资料概述
研究利用腕部六轴力/力矩传感器控制接触力、切向速度与表面姿态，并提供稳定性、无源性分析及仿真和机械臂试验。无源性可作为证据，但不能替代允许接触载荷和用户条件的验证。
使用与审查
依据原始存档摘要和书目信息独立撰写。专业技术及母语审校仍待完成。所述方法不能证明部署后的安全功能或已达到的PL。
来源与版本
A Passivity Based Framework for Safe Physical Human Robot Interaction ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2022-02-07, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.