연구논문
DLR 충돌 감지 · 에너지·운동량으로 반응 방향 추정
외부 센서 대신 로봇 내부 센서와 에너지·일반화 운동량을 이용해 접촉을 검출하고 방향 정보를 추정합니다. 강체·탄성 관절의 반응 전략을 DLR-III 매니퓰레이터 충돌 실험으로 평가합니다.
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- 원문 제목
- Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Alessandro De Luca, Alin Albu-Schaffer, Sami Haddadin, Gerd Hirzinger
- DOI
- 10.1109/iros.2006.282053
- 발행일
- 2006-10
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems; 2006-10; DOI 10.1109/iros.2006.282053
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
외부 센서 대신 로봇 내부 센서와 에너지·일반화 운동량을 이용해 접촉을 검출하고 방향 정보를 추정합니다. 강체·탄성 관절의 반응 전략을 DLR-III 매니퓰레이터 충돌 실험으로 평가합니다.
이용 및 검토
기관 초록과 서지정보를 확인했습니다. 감지·반응은 모델과 임계값에 의존하며 최초 충격이나 인체 상해를 모두 방지하는 보장은 아닙니다.
출처와 판본
Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm ↗
IEEE · 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems; 2006-10; DOI 10.1109/iros.2006.282053
DLR original abstract https://elib.dlr.de/45618/; author manuscript https://www.diag.uniroma1.it/labrob/pub/papers/IROS06_DLR.pdf.