研究论文
DLR 碰撞检测 · 从动量推断响应方向
利用机器人本体感知、能量与广义动量，在不依赖外部传感的情况下检测碰撞并获得方向信息，通过 DLR-III 试验评估刚性和弹性关节的反应策略。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Alessandro De Luca, Alin Albu-Schaffer, Sami Haddadin, Gerd Hirzinger
- DOI
- 10.1109/iros.2006.282053
- 发布日期
- 2006-10
- 原文语言
- en
- 版本
- 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems; 2006-10; DOI 10.1109/iros.2006.282053
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
利用机器人本体感知、能量与广义动量，在不依赖外部传感的情况下检测碰撞并获得方向信息，通过 DLR-III 试验评估刚性和弹性关节的反应策略。
使用与审查
已核查机构摘要与书目信息。检测响应依赖模型及阈值，并不保证阻止所有初始冲击或伤害。
来源与版本
Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm ↗
IEEE · 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems; 2006-10; DOI 10.1109/iros.2006.282053
DLR original abstract https://elib.dlr.de/45618/; author manuscript https://www.diag.uniroma1.it/labrob/pub/papers/IROS06_DLR.pdf.