연구논문
유연 관절 로봇 · 토크·위치·임피던스 제어의 passivity 분석
내부 토크 피드백을 모터 관성 조형으로 해석하고 위치·토크·임피던스 제어를 공통 passivity 틀로 연결합니다. 저자들은 DLR 경량 로봇의 제어 평가와 충격 실험을 보고합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
원출처의 서지정보와 자료 개요를 확인했습니다. 원문 접근 조건과 판본은 출처에 표시되어 있습니다.
- 원문 제목
- A Unified Passivity-based Control Framework for Position, Torque and Impedance Control of Flexible Joint Robots
- 발행처
- SAGE Publications
- 저자
- Alin Albu-Schäffer, Christian Ott, Gerd Hirzinger
- DOI
- 10.1177/0278364907073776
- 최초 온라인 발행일
- 2007-01-01
- 원문 언어
- en
- 판본
- The International Journal of Robotics Research; 2007; DOI 10.1177/0278364907073776
- 접근 조건
- 발행처 초록 · 전문 접근 제한
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
내부 토크 피드백을 모터 관성 조형으로 해석하고 위치·토크·임피던스 제어를 공통 passivity 틀로 연결합니다. 저자들은 DLR 경량 로봇의 제어 평가와 충격 실험을 보고합니다.
이용 및 검토
서지정보와 발행처가 등록한 초록만 확인했습니다. passivity 및 특정 충격 시험은 인체 접촉 힘·압력 한계나 고장 조건의 안전성 검증을 대신하지 않습니다.
출처와 판본
A Unified Passivity-based Control Framework for Position, Torque and Impedance Control of Flexible Joint Robots ↗
SAGE Publications · The International Journal of Robotics Research; 2007; DOI 10.1177/0278364907073776
IJRR publisher-deposited abstract and online-date metadata, DOI 10.1177/0278364907073776.