研究论文
柔性关节机器人 · 统一分析力矩、位置与阻抗控制
该框架将内环力矩反馈解释为电机惯量整形，通过无源性分析连接位置、力矩和阻抗控制器。作者报告了 DLR 轻型机器人评估，其中包括冲击试验。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
书目信息与编辑概述已对照原始来源核查。访问条件与版本见来源说明。
- 原文标题
- A Unified Passivity-based Control Framework for Position, Torque and Impedance Control of Flexible Joint Robots
- 发布机构
- SAGE Publications
- 作者
- Alin Albu-Schäffer, Christian Ott, Gerd Hirzinger
- DOI
- 10.1177/0278364907073776
- 首次在线发表日期
- 2007-01-01
- 原文语言
- en
- 版本
- The International Journal of Robotics Research; 2007; DOI 10.1177/0278364907073776
- 访问条件
- 发布方摘要 · 全文访问受限
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
该框架将内环力矩反馈解释为电机惯量整形，通过无源性分析连接位置、力矩和阻抗控制器。作者报告了 DLR 轻型机器人评估，其中包括冲击试验。
使用与审查
仅核查书目信息与出版方提交的摘要。无源性及特定冲击试验不能替代人体接触力、压力限值或故障条件下的安全验证。
来源与版本
A Unified Passivity-based Control Framework for Position, Torque and Impedance Control of Flexible Joint Robots ↗
SAGE Publications · The International Journal of Robotics Research; 2007; DOI 10.1177/0278364907073776
IJRR publisher-deposited abstract and online-date metadata, DOI 10.1177/0278364907073776.