연구논문
이족 보행 CBF · 관절 한계와 안정화 목표 결합
backstepping에서 착안한 구성으로 높은 상대 차수의 제약에 control barrier function을 만듭니다. AMBER2 모델에서 관절 한계와 CLF 기반 보행 목표를 QP 제어기로 결합합니다.
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- 원문 제목
- Control barrier function based quadratic programs with application to bipedal robotic walking
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Shao-Chen Hsu, Xiangru Xu, Aaron D. Ames
- DOI
- 10.1109/acc.2015.7172044
- 발행일
- 2015-07
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2015 American Control Conference (ACC); 2015-07; DOI 10.1109/acc.2015.7172044
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
backstepping에서 착안한 구성으로 높은 상대 차수의 제약에 control barrier function을 만듭니다. AMBER2 모델에서 관절 한계와 CLF 기반 보행 목표를 QP 제어기로 결합합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Control barrier function based quadratic programs with application to bipedal robotic walking ↗
IEEE · 2015 American Control Conference (ACC); 2015-07; DOI 10.1109/acc.2015.7172044
ACC2015 original abstract https://authors.library.caltech.edu/records/36wfk-mhe75; DOI10.1109/ACC.2015.7172044.