研究论文
双足 CBF 控制 · 结合关节限位与行走目标
受反步法启发的构造为高相对阶约束建立屏障函数，并用二次规划将关节限位与 CLF 行走目标结合，应用于 AMBER2 双足模型。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Control barrier function based quadratic programs with application to bipedal robotic walking
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Shao-Chen Hsu, Xiangru Xu, Aaron D. Ames
- DOI
- 10.1109/acc.2015.7172044
- 发布日期
- 2015-07
- 原文语言
- en
- 版本
- 2015 American Control Conference (ACC); 2015-07; DOI 10.1109/acc.2015.7172044
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
受反步法启发的构造为高相对阶约束建立屏障函数，并用二次规划将关节限位与 CLF 行走目标结合，应用于 AMBER2 双足模型。
使用与审查
已核查会议摘要与书目信息。模型满足物理约束并不证明实机防跌倒或硬件安全。
来源与版本
Control barrier function based quadratic programs with application to bipedal robotic walking ↗
IEEE · 2015 American Control Conference (ACC); 2015-07; DOI 10.1109/acc.2015.7172044
ACC2015 original abstract https://authors.library.caltech.edu/records/36wfk-mhe75; DOI10.1109/ACC.2015.7172044.