연구논문
온라인 능동 안전 · 사람의 도달 영역 밖으로 동작 제한
현재 사람 위치 추정에서 시간별 전방 도달 영역을 갱신하고 로봇이 그 영역 밖에 머물도록 invariance 필터를 적용합니다. ABB IRB6640 산업용 팔의 시뮬레이션으로 방법을 평가합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Online Active Safety for Robotic Manipulators
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Andrew Singletary, Petter Nilsson, Thomas Gurriet, Aaron D. Ames
- DOI
- 10.1109/iros40897.2019.8968231
- 발행일
- 2019-11
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS); 2019-11; DOI 10.1109/iros40897.2019.8968231
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
현재 사람 위치 추정에서 시간별 전방 도달 영역을 갱신하고 로봇이 그 영역 밖에 머물도록 invariance 필터를 적용합니다. ABB IRB6640 산업용 팔의 시뮬레이션으로 방법을 평가합니다.
이용 및 검토
기관 초록과 서지정보를 확인했습니다. 사람 동작·측정·응답 가정을 벗어난 상황과 실제 하드웨어 보호 성능은 별도로 검증해야 합니다.
출처와 판본
Online Active Safety for Robotic Manipulators ↗
IEEE · 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS); 2019-11; DOI 10.1109/iros40897.2019.8968231
IROS2019 author abstract https://authors.library.caltech.edu/records/w91zz-nak35.